Gelişmiş Arama

Basit öğe kaydını göster

dc.contributor.authorYılmazlar, Eray
dc.contributor.advisorKuşçu, Hilmi
dc.date.accessioned2022-08-18T10:49:47Z
dc.date.available2022-08-18T10:49:47Z
dc.date.issued2022en_US
dc.date.submitted2022
dc.identifier.urihttp://dspace.trakya.edu.tr/xmlui/handle/trakya/8097
dc.description.abstractBu çalışmada 12 serbestlik derecesine sahip iki ayaklı robot tasarımı ve 3 serbestlik derecesine sahip jiroskopik tork üreten kontrol moment jiroskop mekanizması tasarımı gerçekleştirilmiştir. Donanımsal tasarımların oluşturulması ile iki ayaklı robotun ve jiroskop mekanizmasının kontrol algoritması belirlenmiştir. Robotun hareket yörüngesi oluşturulmuştur. Jiroskopik etkinin iki ayaklı robotun hareketi üzerindeki etkisini tespit etmek için deneyler yapılmıştır. Bu deneylerden ilk olarak jiroskopik tork büyüklüğüne göre iki ayaklı robotun yörüngesindeki salınım değişimi ölçülmüş ve robot tasarımı için ideal jiroskopik tork değeri belirlenmiştir. İkinci deneyde jiroskopik torkun 12 adet robot eklem motorları üzerindeki etkisi incelenmiştir. Jiroskopik tork büyüklüğünün farklı oranlarda uygulanması ile eklem motorlarının tork analizi yürüme fazlarına göre karşılaştırılmıştır. Diğer bir deneyde jiroskopik torkun robot dengesi üzerindeki etkisini belirlemek amacıyla iki ayaklı robota serbest düşme deneyleri ile bozucu darbeler uygulanmış ve robotun jiroskopik tork etkisi ile dengelenme davranışları ölçülmüştür. Bu deneylerin sonucunda, jiroskop mekanizmasının üretmiş olduğu tork ile iki ayaklı robotun hareket performansı karşılaştırmaları gerçekleştirilmiş ve iki ayaklı robot üzerinde jiroskopik tork mekanizmasının kullanımının avantaj ve dezavantajları belirlenmiştir.en_US
dc.description.abstractIn this study, the design of a two-legged robot with 12 degrees of freedom and a control moment gyroscope mechanism that produces gyroscopic torque with 3 degrees of freedom are carried out. With the creation of hardware designs, the control algorithm of the bipedal robot and the gyroscope mechanism has been determined. The motion trajectory of the robot has been created. Experiments were carried out to determine the effect of the gyroscopic effect on the movement of the bipedal robot. First of these experiments, the oscillation change in the trajectory of the bipedal robot according to the gyroscopic torque size was measured and the ideal gyroscopic torque value for the robot design was determined. In the second experiment, the effect of gyroscopic torque on 12 robot joint motors was investigated. With the application of gyroscopic torque magnitude at different rates, the torque analysis of the joint motors was compared according to the walking phases. In another experiment, in order to determine the effect of the gyroscopic effect on the robot balance, free fall experiments and disruptive impacts were applied to the bipedal robot and the balancing behaviour of the robot with the gyroscopic torque effect was measured. As a result of these experiments, the torque produced by the gyroscope mechanism and the motion and performance of the bipedal robot were compared and the advantages and disadvantages of using the gyroscopic torque mechanism on the bipedal robot were determined.en_US
dc.language.isoturen_US
dc.publisherTrakya Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsüen_US
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessen_US
dc.subjectİki ayaklı roboten_US
dc.subjectJiroskop mekanizmasıen_US
dc.subjectSıfır moment noktasıen_US
dc.subjectBipedal roboten_US
dc.subjectGyroscope mechanismen_US
dc.subjectZero moment point.en_US
dc.titleİki ayaklı robotlarda jiroskopik dengeleme sistemi tasarımı ve deneysel araştırılmasıen_US
dc.title.alternativeDesign and experimental research of gyroscopic balancing system in bipedal robotsen_US
dc.typedoctoralThesisen_US
dc.departmentEnstitüler, Fen Bilimleri Enstitüsü, Makine Mühendisliği Anabilim Dalıen_US
dc.relation.publicationcategoryTezen_US


Bu öğenin dosyaları:

Thumbnail

Bu öğe aşağıdaki koleksiyon(lar)da görünmektedir.

Basit öğe kaydını göster