Gelişmiş Arama

Basit öğe kaydını göster

dc.contributor.authorÇetinkaya, Özcan
dc.contributor.advisorKuşcu, Hilmi(Tez Danışmanı)
dc.date.accessioned2014-04-14T11:38:47Z
dc.date.available2014-04-14T11:38:47Z
dc.date.issued2008
dc.identifier.urihttp://dspace.trakya.edu.tr/xmlui/handle/trakya/603
dc.descriptionYüksek Lisans Tezitr
dc.description.abstractGünümüzde bilgisayar sistemlerinin gelişimine paralel olarak bilgisayar destekli tasarım (C.A.D.) ve üretim (C.A.M.) sistemleri de gelişme göstermiştir. Bilgisayar destekli üretim sistemlerinde genellikle bir bilgisayar tarafından denetlenen bir veya birden fazla robot kolu (manipülatör) ve bunlara bağlı uç işlevcileri kullanılmaktadır.Bu çalışmada; Dört serbestlik derecesine sahip bir robot kolu ve buna bağlı bir uç işlevcisinin yine dört serbestlik derecesine sahip bir robot kolu ve bilgisayar ortamında hazırlanmış bir kontrol programı yardımıyla konum kontrolü ele alınmıştır. Bu amaçla kollardan birinin eklemlerine eklem açılarını algılaması için hassas potansiyometreler yerleştirilmiş ve Master Kol adı verilmiştir. Diğer kolun eklemlerine ise master kolun eklem açılarına ve kontol programında sanal eklemlerde üretilen eklem açılarına göre hareket eden RC servo motorlar yerleştirilmiş ve Slave kol adı verilmiştir. Master ve Slave Kolun kontrol programı yani bilgisayarla olan bilgi alışverişi bilgisayara takılan ADC DAq kartı yardımıyla yapılmaktadır. Ayrıca Master koldan alınan eklem açılarına veya kontrol programında üretilen sanal eklem açılarına göre robot kolunun ileri kinematik hesaplamaları yapılarak uç işlevcisinin konum vektörleri bilgi amaçlı olarak programda gösterilir. Uç işlevcisinin olması istenilen üç boyutlu koordinat düzlemindeki x, y, z koordinatlarına göre Ters kinematik hesaplamaları yapılarak olası eklem açıları bilgi amaçlı olarak programda gösterilir. Kontrol programından yapılan seçime göre Slave kol; Master kolun hareketlerini (Eklem Açılarını) birebir takip eder, Kontrol programındaki sanal potansiyometrelerin açılarını takip eder, Kontrol programında uç işlevcisinin üç boyutlu koordinat düzleminde olması istenen noktaya hareket eder ve Kontrol programında belirlenen koordinatlara belirlenen periyotla seri hareketler yapar. Anahtar kelimeler: manipülatör, robot kolu, konum kontrolü, ileri kinematik, ters kinematiken_US
dc.description.abstractNowadays, computer assisted design and manufacturing systems have showed an improvement in parallel with the improvement of the computer systems. One or more manipulators which are mostly controlled by a computer and apex processors bounded in these manipulators are used in computer assisted manufacturing systems. In this study, position control is taken on with the assistance of a manipulator which has four degrees of freedom and a bounded apex processor, also again a manipulator which has four degrees of freedom and a control programme which is setup with a computer. For this purpose, sensitive potentiometers are located in one of manipulator's joints in order to sense joint angles and that is called as master arm (master manipulator). In joints of the other manipulator, RC servo motors which move according to joint angles of master arm and prepared in control programs virtual joints are located and named as slave arm. Control programme of master and slave arms ( i.e. exchange of information with computer ) are committed with the aid of ADC DAq card which is mounted to computer. Besides, advanced-kinematic computations of robot arm are taken upon joint angles of master arm or virtual joint angles which are generated at control programme and position vectors of apex processor are shown in the programme as information. Possible joint angles are also shown in the programme by calculating the reverse kinematics of apex processor according to x, y, z coordinates on three-dimensional coordinate platform. Slave Arm; as to choice made from control programme: It follows the transactions of master arm (joint angles). It follows the angles of virtual potentiometers in control programme. It moves to the expected point on three-dimensional coordinate platform where apex processor is wanted to reach in control programme and it makes fast acts to the stated coordinates with designated periods. Key Words: manipulator, robot arm (robot lever), position control, advanced-kinematics, reverse-kinematicsen_US
dc.language.isoturen_US
dc.publisherTrakya Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsüen_US
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessen_US
dc.subjectMakine Mühendisliğien_US
dc.subjectMechanical Engineeringen_US
dc.subjectKinematiken_US
dc.subjectKinematicen_US
dc.subjectManipülatören_US
dc.subjectManipulatoren_US
dc.subjectRobot koluen_US
dc.subjectRobot armen_US
dc.titleBir kolun hareketlerini takip eden dört dönel mafsallı robot kolu tasarımı ve deneysel araştırılmasıen_US
dc.title.alternativeRobotic arm, which has four rotatory joints which follows movements of a arm, conception and experimental researchen_US
dc.typemasterThesisen_US
dc.type.descriptionNo: 0042511en_US
dc.departmentEnstitüler, Fen Bilimleri Enstitüsü, Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalıen_US
dc.relation.publicationcategoryTezen_US


Bu öğenin dosyaları:

Thumbnail

Bu öğe aşağıdaki koleksiyon(lar)da görünmektedir.

Basit öğe kaydını göster